旋流井全自动捞渣无人行车

  捞渣无人行车系统可实现旋流井的抓渣无人化，采用先进的机器视觉、5G网络，解决人员工作强度问题，遍历整个作业区，提高了抓渣效率。

  1)实时检测行车吊钩三维位置，监控行车运行工作状态；

  2)视觉在线跟踪吊钩状态，实时判断吊钩落钩位置，从而控制系统遍历整个旋流井；

  3)在行车上显示作业指令，并监控作业指令的执行情况；

  4)禁吊区域避让是根据作业指令的目标位置及当前行车所处的位置并结合库场垛位数，自动计算行车走行的优路径完成禁吊区的避让。

  5)无人行车按照“双信号双检测双校正”的双保险原则进行设计，具有自动巡航、整车集控、远程监控、天地互通、视频联动、自动纠偏、安全路径等功能，实现“无人操作、有人监控”

  远程控制天车整个系统由远程操控系统（含视频监控、控制摇杆等）+5G网络+天车（含5G设备、PLC、高清摄像头等）三部分组成。通过在天车端进行机电技术升级改造、部署5G设备，利用5G网络打通了天车和远程操控系统之间的通信链路，让操作人员在舒适的办公室内就能完成对天车的各项操控，实现从“蓝领”工人到“白领”工人的转变。而天车上配备的多个高清摄像头为操作员提供了视角，保障了远程操控的准性和实时性。

  1)在保留原地下遥控操作的基础上，增加自动化远程遥控操作系统，原地下遥控操作作为应急情况下，由司机按照原操作方式紧急作业，操作人员只需要在操作系统界面简单操作即可。

  2)需解决其他几部行车的干扰，具备自动避障功能；

  3)系统所选设备均是专为适合工业现场环境而设计的产品，具有很高的抗电磁干扰、防尘防水等性能，365*24小时连续运行，满足其在钢铁中的使用；

  4)具有安全防范、自锁及远程操控功能。